Bremsen: Kleines Problem

Moin!

Habe folgendes Problem: Wenn ich bei normaler Fahrt bremse, ruckelt das ein bisschen bei mir im lenkrad, nicht massiv, aber es ruckelt eben. Soweit ich das lokalisieren kann, kommt es von der Vorderachse.
Liegt das an den Bremsen? Auto hat lange gestanden, bin nur 20 Kilometer gefahren, schleift sich das noch ein?
Hatte auch noch keine Gelegenheit, die räder runterzumachen.
Habt ihr Tipps parat und was gibt es beim wechseln zu beachten?
Danke und Gruß