Fahrzeug bremst beim fahren mit niedriger Geschwindigkeit schlecht

[bmw7455]

Mein e65 bremst bei niedriger Geschwindigkeit (ca. 10 kmh) und vor allem wenn es Berg ab geht sehr schlecht, das auto ist zwar kaum am stehen, aber man muss dann voll auf die bremse gehen (ähnlich wie bei einer vollbremsung) damit es wirklich stehen bleibt.
Das Bremspedal Bleibt irgendwie hart.
Wenn ich schneller fahre und auch abbremse, ist soweit alles normal, das Bremspedal bleibt normal, also weich, aber kurz bevor es dann wirklich komplett zum stehen kommt, ruckt es ca. 3-4 mal, also das bremssystem ruckt.

Woran könnte die schwache bremsleistung beim bergab fahren im schleichtempo liegen?