Bremsen: ABS-Warnleuchte nach normalem Bremsen

Hallo,
ich habe folgendes Problem:
Bei mir leuchtet die ABS-Warnleuchte auf (Achtung-Zeichen). (E38, BJ 95).
Allerdings nicht sofort nach dem Start, sondern erst nach ein paar Bremsvorgängen. Diese können auch ganz vorsichtig, d.h. ganz normal und keine Vollbremsung sein.
Es schaltet sich dann bei einem leichten Bremsvorgang das ABS ein, d.h. leichtes Stottern im Pedal und dann geht die Warnlampe an.
Ich nehme an, dass sich ABS dann abschaltet.

Könnte das "nur" das Steuergerät sein?

2. Frage: Kann das nur BMW-Hänlder machen oder kann man für sowas auch zu ATU gehen. (Bin im Raum Stuttgart.)

Freue mich auf Eure Antworten.

Gruß
Maik