Besagte Vor und Hauptkats wurden eingeführt ab 9/98 zusammen mit dem M62TU, einzige aussnahme ist hier der X5.
es gab auch schon e38 ohne kats die fast eine AU bestanden haben, die motoren sind für die damaligen grenzwerte überdurchschnittlich gut geregelt 
 
in In*a einsehbar unter analogwerte 2,
pi*daumen gesagt:
Sehrgut wenn:
Im teillastbetrieb:
oberste Balken fröhlich von 0,1-0,9 hüpfen
Additive Lambdawerte zwischen +/-2 liegen
im normalen fahrbetrieb
der Lambdaintegrator nicht länger als 2 sek maximal +/- 0,3 um die 1,0 schwankt
die multiplikative auch immer brav zwischen 0,9 und 1,1 hin und hertanzt
unter vollast:
beide lambdawerte bei 0,9+ kleben bleiben
schlecht ist: 
lambdas hüpfen garnicht / hüpfen nur zwischen 0,3 und 0,7
additiv höher als +/-3
der lambdaintegrator am rad dreht