Rückwärtsgang hört sich nach den üblichen Verdächtigen (die Kügelchen im Getriebe) an.
Hast Du denn schonmal einen Getriebeservice (Ölwechsel und Austausch der Kügelchen + anderer Kleinteile) machen lassen ?
Mein Tip: ruf Dienstag bei ZF Dortmund (das sind die absoluten Spezialisten für dieses Getriebe) an und versuche kurzfristig einen Termin zu bekommen. Bis zum Termin das Fahrzeug möglichst wenig, am besten gar nicht, bewegen und wenn dann nur sehr gemäßigt in den Vorwärtsgängen.
Noch ne Bemerkung zum TÜV: also meine Fahrzeuge hat da noch nie ein Prüfer im Stand auf volle Drehzahl geschraubt. Aber letztlich ist das wohl nicht die Hauptursache für Dein Problem sondern der Verschleiß der Kügelchen und der nicht durchgeführte Getriebeservice.
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