Gegen das Rucken beim Einlegen des Rückwärtsganges, besonders wenn das auch ein Weilchen dauert, bis der Gang greift hilft oftmals schon ein einfacher Automatikölwechsel mit Tausch des Siebes. Bei der Laufleistung Deines 7ers wäre der ohnehin fällig, falls noch nicht gemacht.
Das Schütteln im Leerlauf könnte daher rühren, dass er nicht auf allen Töpfen läuft. Hatte meiner auch mal. Neue Kerzen schaden nie und beim V8 kommt man auch noch vergleichsweise gut ran. Dann siehst Du auch, ob sich evtl. Öl an den Kerzen gesammelt hat. Kommt nicht selten vor, wenn die Kürbelgehäuseentlüftung defekt ist.
Es könnte aber auch die eine oder andere Zündspule defekt sein.
Was Du beim V8 auf jeden Fall machen solltest, ist die Kontrolle der Ölpumpenschrauben - die lösen sich mit der Zeit und liegen oft schon in der Ölwanne. (Suchfunktion nutzen "Ölpumpe")
Ein weiterer Schwachpunkt ist das Ölfiltergehäuse, das aufgrund eines defekten Ventils beim Stehen leer läuft. Nach dem Starten wird erst das Gehäse mit Öl gefüllt und es dauert, bis der lebenswichtige schmiersaft an die Lager kommt. (Suchfunktion nutzen "Ölfiltergehäuse")
Gratuliere übrigens zum einzig wahren 7er, dem E32!
Viel Freude damit und stets gute Fahrt!