Update:
Bin gerade vom Freundlichen angerufen worden. Antriebsstrang wurde geprüft und ist in Ordnung.
Mein Service-Mann hat sich mit den "Getriebe-Spezies in München" in Verbindung gesetzt und dort etwas interessanets erfahren. Nach einem internen Dokument (welches er mir nach seiner Aussage nicht kopieren darf) ist genau mein Problem beschrieben (Schlag beim Schalten P auf R). Dieser Schlag kann unter bestimmten Umständen auftreten, wenn eine gewisse Spannung im Antriebsstrang herrscht, und soll nach dem Dokument zu keinerlei Schäden führen.
Hmm, ist aber trotzdem irgendwie unbefriedigend damit leben zu müssen.
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