Moin,
schau mal nach dem Getriebepositionsschalter
https://www.7-forum.com/forum/showthread.html?t=204712
Hatte auch einmal den Fehler wie beschrieben.
Bei mir genügte es dann immer, den Wahlhebel der Automatik noch einmal sacht (in P-Stellung) nach vorne zu tippen. Dann konnte ich Schlüssel abziehen etc. (war kein Neustart / Durchschalten erforderlich)