Sehr wahrscheinlich ist die Dichtbrille zwischen Mechatronik und Getriebe defekt. Durch einen Riss geht der Öldruck verloren, im kalten Zustand ist das Öl noch dick genug zum schalten.
Ist ein bekanntes Problem und ZF hat diese Dichtbrille verbessert.
Du brauchst also einen Getriebeservice mit der Mechatronik Dichtbrille.
Ein ZF Ölwechselkit und Mechatronik Dichtbrille+Hülsen für einen minimalen Service ~250€ Materialkosten.
Bei einem Stromzieher/niedriger Spannung während der Fahrt würden alle möglichen Fehler auftreten, nicht nur vom Getriebe.
https://aftermarket.zf.com/de/afterm...duktkatalog/#/
Grüße, Max