Es ist nach meiner Erfahrung günstig, nach Einschalten der Zündung mit dem Motorstart etwas zu warten, bis alle Systeme hochgefahren sind und die Benzinpumpe Druck aufgebaut hat. Mein Meister beim 

 hat sogar Zündung ein paar mal ein und aus gemacht.
Nach dem Motorstart warte ich dann ein paar Sekunden, bis sich der Leerlauf abgesenkt und stabilisiert hat, und fahre erst dann aus der Garage. Dann läuft er auch absolut rund, obwohl der Motor noch kalt ist.
Leicht unrund läuft er nur die ersten paar Sekunden, eine Fehlermeldung kommt bei mir selten, geht dann auch gleich wieder weg.
Je öfter ich fahre, umso weniger tritt das Problem auf.
Was auch etwas zu bringen scheint, ist, den Startvorgang durch Loslassen der Bremse zu unterbrechen und dann neu zu starten, da dann auch die Hochdruckpumpen in Funktion waren und bereits Druck aufgebaut hatten sowie die Vanos auch schon mit Druck beaufschlagt war. Habe ich aber nur ein- oder zweimal probiert, da unverbrannter Krafststoff den Kat schädigen kann.
Zum Thema Motorvorwärmung: ich weiß nicht mehr von wem, aber mir wurde von Heizelementen, die nur punktuell große Wärme erzeugen, abgeraten, da die Wärmeausdehungskoeffizienten der im Motor verwendeten Materialien zu unterschiedlich seien.
MfG